齒輪的齒形包括齒廓曲線、壓力角、齒高和變位，漸開線齒輪比較容易制造，因此現代使用的齒輪中，漸開線齒輪占大部分，而擺線齒輪和圓弧齒輪應用比較少。

此外，齒輪還可按其外形分為圓柱齒輪.錐齒輪、非圓齒輪、齒條、蝸桿蝸輪.按齒線形狀分為直齒輪、斜齒輪、人字齒輪、曲線齒輪.按輪齒所在的表面分為外齒輪.內齒輪；按制造方法可分為鑄造齒輪、切制齒輪、軋制齒輪、燒結齒輪等.